デバイスをオープンし，ちょっとした設定のあと，Linuxで提供されている js_event 構造体に読みこむだけ．Cでも同様．PlayStation 2/3用のコントローラをUSB接続したものでも使えた．

参考： joystick tutorial and code

サンプルコード †

#include <iostream>
#include <iomanip>
#include <vector>
#include <cstdio>
#include <fcntl.h>
#include <unistd.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <linux/joystick.h>

#define JOY_DEV "/dev/input/js0"

using namespace std;

int main()
{
  int joy_fd(-1), num_of_axis(0), num_of_buttons(0);
  char name_of_joystick[80];
  vector<char> joy_button;
  vector<int> joy_axis;

  if((joy_fd=open(JOY_DEV,O_RDONLY)) < 0)
  {
    cerr<<"Failed to open "<<JOY_DEV<<endl;
    return -1;
  }

  ioctl(joy_fd, JSIOCGAXES, &num_of_axis);
  ioctl(joy_fd, JSIOCGBUTTONS, &num_of_buttons);
  ioctl(joy_fd, JSIOCGNAME(80), &name_of_joystick);

  joy_button.resize(num_of_buttons,0);
  joy_axis.resize(num_of_axis,0);

  cout<<"Joystick: "<<name_of_joystick<<endl
    <<"  axis: "<<num_of_axis<<endl
    <<"  buttons: "<<num_of_buttons<<endl;

  fcntl(joy_fd, F_SETFL, O_NONBLOCK);   // using non-blocking mode

  while(true)
  {
    js_event js;

    read(joy_fd, &js, sizeof(js_event));

    switch (js.type & ~JS_EVENT_INIT)
    {
    case JS_EVENT_AXIS:
      if((int)js.number>=joy_axis.size())  {cerr<<"err:"<<(int)js.number<<endl; continue;}
      joy_axis[(int)js.number]= js.value;
      break;
    case JS_EVENT_BUTTON:
      if((int)js.number>=joy_button.size())  {cerr<<"err:"<<(int)js.number<<endl; continue;}
      joy_button[(int)js.number]= js.value;
      break;
    }

    cout<<"axis/10000: ";
    for(size_t i(0);i<joy_axis.size();++i)
      cout<<" "<<setw(2)<<joy_axis[i]/10000;
    cout<<endl;

    cout<<"  button: ";
    for(size_t i(0);i<joy_button.size();++i)
      cout<<" "<<(int)joy_button[i];
    cout<<endl;

    usleep(100);
  }

  close(joy_fd);
  return 0;
}