ヒューマノイドの歩行学習

ヒューマノイドの歩行学習

この研究では，私たちが開発した強化学習手法を等身大のヒューマノイドロボットの歩行学習に適用しています． ここでは，学習中にバランスコントローラを駆動するという，新しい歩行学習の枠組が研究されています．

この研究は，ATR 脳情報研究所及び玄 相昊 博士と共同で実施しています.

関連論文

• Akihiko Yamaguchi, Sang-Ho Hyon, and Tsukasa Ogasawara:
  Reinforcement Learning for Balancer Embedded Humanoid Locomotion,
  in Proceedings of the 10th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids2010), pp.308-313, Nashville, TN, US, 2010. [final-draft]